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By Ralph Föhr

Die vorliegende Arbeit entstand im Rahmen meiner Tatigkeit in der Forschungsgruppe "Industrielle Bildverarbeitung" am Lehrstuhl fur Allgemeine Elektrotechnik und Daten verarbeitungssysteme der RWTH Aachen. Herrn Professor Dr.-Ing. Walter Ameling, dem Leiter dieses Lehrstuhls, danke ich fur die Moglichkeit, diese Arbeit an seinem Institut durchfuhren zu konnen, und fur die Ubernahme des Referates. Herrn Professor DrAng. Dietrich Meyer-Ebrecht, dem Leiter des Lehrstuhls fur Mess technik der RWTH Aachen, danke ich fur das Interesse, das er meiner Arbeit entgegen gebracht hat, und fur die Ubernahme des Korreferats. Herrn Dr.-Ing. Wolfgang Kubalski sowie meinen Kollegen gilt mein besonderer Dank fur viele anregende Diskussionen und die kritische Durchsicht des Manuskripts. Danken mochte ich auch allen von mir betreuten Studenten, die als Diplom- oder Studienarbeiter oder als studentische Hilfskrafte bei der Durchfuhrung der praktischen Arbeiten tatkraftig geholfen haben. Aachen, den 9.Marz 1990 RalphFohr VI Inhaltsverzeichnis 1 1 Einfuhrung 1 1.1 Motivation............. 1.2 Aufgabenstellung und Uberblick. three 6 2 Vision-Systeme fur industrielle Anwendungen 2.1 established order industriell eingesetzter Systeme. 6 7 2.2 Analysestrategien fur industrielle Szenen .

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3 vorgeschlagenen Vision-Systems. 4. Ein photogrammetrisches Modell für Videokameras Die photogrammetrische Behandlung von Videobildern hat bei industriellen Anwendungen noch wenig Beachtung gefunden. Kraus beschreibt den Begriff der Photogrammetrie in seinem Lehrbuch ([KRAU86]) aus der Sicht des Vermessungsingenieurs: "Mit Hilfe der Photogmmmetrie rekonstruiert man die Lage und die Form von Objekten aus Photographien. " In dieser Arbeit interessiert vordringlich die digitale Punktbestimmung zur möglichst genauen Vermessung dreidimensionaler Szenen.

2 Lokalisierbare Bildelemente Bildern und höheren Auflösungen werden allerdings auch unerwünschte Bildbereiche in Form punktueller Störungen ("Salt-and-pepper-noise") betont. Zur Abhilfe wird eine aufwendige Untersuchung der Grauwertverhältnisse um den möglichen Eckpunkt vorgeschlagen. Im Gegensatz dazu wurde für diese Arbeit eine ebenso einfache wie auch wirkungsvolle Erweiterung des Verfahrens entwickelt. Sie besteht in der Verwendung von zwei Medianfiltern mit unterschiedlichen Fensterbreiten Wl und W2 und der Bildung der absoluten Differenz dieser bei den gefilterten Bilder.

Diese Effekte sollen hier nur genannt werden, um das Vertrauen in das übertragene Videosignal zu relativieren: • Geometrie-MTF: Durch unterschiedliche Materialien an der Oberfläche einer Zelle ist die Oberfläche nicht gleichmäßig lichtempfindlich. • Diffusions-MTF: LangweIliges Licht dringt tiefer in den Kristall ein und führt zur Erzeugung von Elektronen-Loch-Paaren im feldfreien Bereich, die so zu den benachbarten Zellen diffundieren können. • Auslese-MTF: Die räumliche Trennung beim Transport der generierten Ladungen ist nie ganz perfekt.

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